比起避障、基站方面的改进，石头G20此次最为“核心”的升级，说到底还是在它的扫拖能力，以及扫拖结构的架构创新上。
传统的扫拖机器人是如何实现吸尘、扫地的呢？以石头此前的产品（G10）为例，它的底部有一个软胶材质的地刷。在扫地时地刷会高速刷过地面、带起灰尘，此时内部的风机再产生负压，将灰尘和小型污物吸进去，同时在地刷的后方，会有一个很小的半透明刮板，它在扫地时理论上也是紧贴地面的，作用就是聚集被地刷“漏掉”的灰尘，以提升清洁效率。
然而，问题就出在了这个小小的刮板上。一方面，地刷从前向后刮动地面，就不可避免的会卷动一部分灰尘向后飞溅。另一方面，这个刮板随着使用时间的增长，会因为各种原因出现形变、变得难以紧贴地面。此时就会有灰尘从地板和刮板之间的缝隙中漏走，单次扫地的效率下降也就这么发生了。
相比之下，G20的解决方案就彻底得多。它直接取消了主刷后部的刮板，将整个扫地部分的机械结构改为了一前一后，两组对向旋转的胶刷。
如此一来，一方面因为多了一组刷头，随着扫拖机器人的行进，就相当于每一寸地面要被扫两次（从前往后一次，从后往前一次），无形中倍增了清洁效率。另一方面，前后对转的胶刷也避免了传统刮板设计的老化、漏灰问题，自然也就大幅提升了清扫效果。
不仅如此，仔细观察G20的拖地模组会发现，它一方面依然保留了招牌的声波震动擦地+升降式避障/晾干设计，另一方面声波震动区域的数量也从过去的仅有中心一小块，增加为拖布前后两端各有一个。也就是说，与扫地结构上从“单刷”进化到“双刷”类似，G20的拖地模组也从“单组”增加到了“前后双组”，相当于在同样的时间（进行距离）里，现在能有相当过过去两倍的污渍瓦解效果，拖地的效率也实现了翻倍。
这还没完，针对核心的扫拖能力，G20此次还有两条显著的改进。一个是将扫地的真空吸力增大到了6000Pa，再次跃居行业顶级水准，同时也使得双刷设计变得更为实用。另一个则是换用了尺寸更宽、防滑效果更好的主动力轮。如此一来，降低了扫拖机器人在光滑地面发生打滑的几率，反过来其实也就相当于使得其行进速度、距离，可以有更加精确的控制。并且最终还是落到了提升清扫效率，让G20只需“走一遍”，用更少的电、更短的时间就能完成全屋清洁上。
