日前，腾讯方面正式发布多模态四足机器人Max二代。据了解，其采用了腾讯Robotics X实验室原创自研的足轮融合方案，既有腿、又有轮，兼顾了当前机器人移动能力的两大主流方向，可在不同的环境切换不同形态。
与2021年3月发布的上代相比，Max二代最大突破之一，是能提前规划复杂地形上可行的精确踩点通行方法，这在国内尚属首次，并可完成单桩跳跃、双轮站立、双足起立、空翻下桩等高难度动作，并且其过桩速度是同样由腾讯研发的国内首个能完成走梅花桩挑战的四足机器人Jamoca四倍。据腾讯方面介绍，Max二代能够实现上述突破，得益于其所具有的超强感知力、实时适应力、精准控制力。其中在感知力方面，Max二代基于单目视觉惯性定位算法（视觉定位技术+地形识别技术），可进行实时地形识别、建图，且能达到小于2cm的地形识别精度。
适应力方面，据悉Max二代基于六维全向运动轨迹实时规划算法（前后、左右、上下三个维度的移动和滚转、俯仰、偏转三个维度的旋转），可在实时识别三维地形的同时，优化出包含位置与姿态的六自由度运动轨迹，从而自动调整俯仰、侧身与转向，适应高低起伏的地形。而在控制力方面，Max二代基于结合离线最优跳跃轨迹规划、在线启发式缓冲、平衡运动轨迹规划的模型预测控制算法，可实现更高精度的身体位置与姿态控制。
同时为减少和避免训练过程中的损坏风险，Max二代还具有较高的防摔抗压力，在搭载关节力矩反馈的触地检测能力（判断足端触地状态，实现柔顺平稳落地）之余，较上代完成了结构和电气系统的大量优化。据了解，目前腾讯Robotics X实验室正借助深度强化学习等AI技术，在虚拟世界中对Max二代进行训练，从而缩减在现实中完成训练的过程、时间与成本。
对于为何要让机器人学走梅花桩，腾讯方面表示，此举具有两大意义。其一，是验证实验室机器人灵敏运动技术阶段性的研究成果，其二则是检验相关新技术与算法是否具备良好的迁移性，为实验室研发其他 类型的移动型机器人、适配潜在应用场景沉淀技术与经验。
【本文图片来自网络】
